Towers đã được nhân loại sử dụng từ thời tiền sử. Lâu đời nhất được biết đến có thể là tháp đá tròn trong các bức tường của Neolithic Jericho (8000 TCN). Một số tháp sớm nhất là ziggurat, mà đã tồn tại trong kiến trúc Sumerian kể từ khi thiên niên kỷ 4 TCN. Các ziggurats nổi tiếng nhất bao gồm Sumerian Ziggurat of Ur, xây dựng thiên niên kỷ thứ 3 TCN, và Etemenanki, một trong những ví dụ nổi tiếng nhất của kiến trúc Babylon. Tháp sau được xây dựng tại Babylon vào thiên niên kỷ 2 TCN và được coi là tháp cao nhất của thế giới cổ đại.

Một số ví dụ còn sót lại sớm nhất là các cấu trúc xây dựng rải rác ở phía bắc của Scotland, là các tháp hình nón. Những ví dụ này và các ví dụ khác từ văn hóa Phoenicia và La Mã cổ đại nhấn mạnh việc sử dụng một tháp để củng cố vị trí quan trọng và đóng vai trò trọng điểm. Ví dụ, tên của thành phố Ma-rốc Mogador, được thành lập vào thiên niên kỷ thứ nhất TCN, được bắt nguồn từ từ Phoenician cho tháp canh ('migdol'). Người La Mã sử dụng tháp hình bát giác[1] như là một phần của Diocletian's Palace tại Croatia, trong đó tượng đài có mốc thời gian khoảng 300 AD, trong khi Servian Walls (thế kỷ 4 TCN) và Aurelian Walls (thế kỷ 3) dùng các tháp hình vuông. Người Trung Quốc đã sử dụng tháp như là các yếu tố tích hợp của Vạn Lý Trường Thành vào năm 210 TCN dưới thời Nhà Tần. Tháp cũng là một cấu thành quan trọng trong các lâu đài.

Các tháp nổi tiếng bao gồm Tháp nghiêng Pisa tại Pisa, Ý xây từ 1173 đến 1372; hai tháp đôi tại Bologna, Ý xây từ 1109 đến 1119. Tháp Himalaya là các tháp đá ở Tây Tạng xây từ thế kỷ 14 đến thế kỷ 15.[2]